Raúl Esparza debutó en Broadway en la reposición de "The Rocky Horror Show" (por la que ganó el Premio Theater World). Es el segundo actor que ha sido nominado a un Tony en las cuatro categorías posibles. Ha trabajado en "Speed-the-Plow", por la que fue nominado a un Tony y a un Drama Desk al Mejor Actor en una Obra Dramática; "Company", por la que fue nominado a un Tony al Mejor Actor de Reparto y ganó un Drama Desk al Mejor Actor en un Musical; "Chitty Chitty Bang Bang; "Taboo", por la que fue nominado a Tony y a un Drama Desk al Mejor Actor de Reparto en un Musical, y "Cabaret".

Debutó en el cine en Declaradme culpable, de Sidney Lumet. Le hemos visto en las series "Ley y orden", "Ley y orden: acción criminal" y "Criando malvas".